طراحی، ساخت و کنترل ربات اسکرا

در این پایان نامه ربات اسکرا طراحی، ساخته و کنترل شده است. هدف اصلی، طراحی یک ربات صنعتی بوده که از لحاظ سرعت و دقت قابل مقایسه با بهترین محصولات تولید شده توسط کمپانی های معتبر باشد. طراحی ربات بر مبنای دو مسیر تست انجام شده است. این دو مسیر سخت ترین شرایط کاری ربات را در بر می گیرد. سینماتیک و دینامیک ربات تشریح شده و صحت آن با نتایج شبیه سازی عددی بررسی شده است. کنترل ربات به روشهای pid و smc انجام شده و نتایج پیاده سازی عملی دو کنترلر مقایسه شده است. دو مسیر تست به صورت عملی طی شده و نتایج آن تشریح شده است. ماکزیمم سرعت خطی در صفحه افقی کسب شده است. تکرارپذیری ربات به صورت عملی آزمایش شده و تکرارپذیری بدست آمده است.